在固定线性卡尔曼模型下，刻画子空间内修正的可行性条件，并分析缺陷实施对有限时域协方差响应的影响。

提出基于流匹配的贝叶斯滤波新方法，避免粒子近似损失分布信息，提升高维状态估计精度