提出DataFarm系统，利用LLM智能体自动生成仿真场景、控制器与评判器，大幅降低真实机器人数据采集成本。

为LLM智能体中的轻量级决策模型设计高效推理引擎，消除前缀重复计算开销并保持输出概率准确性。