基于1200亿token互联网视频动作数据预训练机器人策略模型，泛化误差呈幂律收敛

提出MAVP框架，通过地图感知预测基座位姿并闭环跟踪，显著提升移动机械臂空间定位与操作可靠性。

通过生成接触声音响度调控期望力曲线，为机器人操控视频生成注入力觉先验，解决接触密集任务失败问题。