提出GUILD框架，在机器人模仿学习中主动引导数据采集过程，显著提升数据有效性并降低真实世界遥操作成本。

证明判别式学习与生成式学习在计算难度上等价，为模仿学习提供理论基础。

提出基于运动基元的动作分块表示法，提升视觉机器人模仿学习中动作序列的时间一致性与泛化能力。